LSD1xx Series Lidar manual
Maikling Paglalarawan:
Aluminum haluang metal casting shell, malakas na istraktura at magaan ang timbang, madali para sa pag-install;
Ang grade 1 laser ay ligtas sa mata ng mga tao;
Ang dalas ng pag-scan ng 50Hz ay nakakatugon sa pangangailangan ng high-speed detection;
Tinitiyak ng panloob na integrated heater ang normal na operasyon sa mababang temperatura;
Tinitiyak ng self-diagnosis function ang normal na operasyon ng laser radar;
Ang pinakamahabang hanay ng pagtuklas ay hanggang 50 metro;
Ang anggulo ng pagtuklas: 190°;
Pag-filter ng alikabok at anti-light interference, IP68, angkop para sa panlabas na paggamit;
Paglipat ng input function（LSD121A，LSD151A）
Maging independyente sa panlabas na pinagmumulan ng liwanag at maaaring mapanatili ang mahusay na estado ng pagtuklas sa gabi;
Sertipiko ng CE
Detalye ng Produkto
Mga Tag ng Produkto
Mga bahagi ng system
Ang batayang sistema ng LSD1XXA ay binubuo ng isang LSD1XXA laser radar, isang power cable（Y1）, isang communication cable（Y3） at isang PC na may debugging software.
1.2.1 LSD1XXA
| No | Mga bahagi | Pagtuturo |
| 1 | Logic interface（Y1） | Power at I/Oang mga input cable ay konektado sa radar sa pamamagitan ng interface na ito |
| 2 | interface ng Ethernet（Y3） | Ang Ethernet communication cable ay konektado sa radar ng interface na ito |
| 3 | window ng tagapagpahiwatig | Sistema operasyon,Fault alarm at system output tatlong indicator |
| 4 | Takip ng lens sa harap | Pagpapalabas at pagtanggapnapagtatanto ng mga light beam ang pag-scan ng mga bagay sa pamamagitan ng takip ng lens na ito |
| 5 | Digital indication window | Ang katayuan ng Nixie tube ay ipinapakita sa window na ito |
Power cable
Depinisyon ng cable
7-core na power cable:
| Pin | Terminal No | Kulay | kahulugan | Function |
 | 1 | Asul | 24V- | Negatibong input ng power supply |
| 2 | Itim | INIT- | Negatibong input ng heating power | |
| 3 | Puti | IN2/OUT1 | I/O input / NPN output port 1（pareho sa OUT1） | |
| 4 | kayumanggi | 24V+ | Positibong input ng power supply | |
| 5 | Pula | INIT+ | Positibong input ng heating power | |
| 6 | Berde | NC/OUT3 | I/O input / NPN output port 3（pareho sa OUT1） | |
| 7 | Dilaw | INI/OUT2 | I/O input / NPN output port2（pareho sa OUT1） | |
| 8 | NC | NC | - |
Tandaan:Para sa LSD101A,LSD131A,LSD151A, ang port na ito ay NPN output port（open collector），magkakaroon ng mababang output ng lever kapag natukoy ang bagay sa lugar ng pagtuklas.
Para sa LSD121A, LSD151A, ang port na ito ay I/O input port, Kapag ang input ay nasuspinde o nakakonekta sa mababa, ito ay kinikilala bilang mataas na antas at output bilang "0" sa protocol ng komunikasyon.
4-core na power cable:
| Pin | Terminal No | Kulay | kahulugan | Function |
| | 1 | Asul | 24V- | Negatibong input ng power supply |
| 2 | Puti | INIT - | Negatibong input ng heating power | |
| 3 | NC | NC | Blanko | |
| 4 | kayumanggi | 24V+ | Positibong input ng power supply | |
| 5 | Dilaw | INIT+ | Positibong input ng heating power | |
| 6 | NC | NC | Blanko | |
| 7 | NC | NC | Blanko | |
| 8 | NC | NC | Blanko |
Communication Cable
1.3.3.1Kable ng komunikasyon
1.3.3.2Depinisyon ng cable
| Pin | No | Kulay | Kahulugan | Function | No | RJ45 |
| 1 | Kahel na puti | TX+E | Ethernet data sending | 1 |  | |
| 2 | Berdeng puti | RX+E | Data ng Ethernettumatanggap | 3 | ||
| 3 | Kahel | TX-E | Ethernet data sending | 2 | ||
| 4 | Berde | RX-E | Data ng Ethernettumatanggap | 6 |
PC
Ang sumusunod na figure ay isang halimbawa ng PC test.Para sa partikular na operasyon o mangyaring sumangguni sa "LSD1xx PC instructions"
Teknikal na parameter
| Modelo | LSD101A | LSD121A | LSD131A | LSD105A | LSD151A | |
| Supply boltahe | 24VDC±20% | |||||
| kapangyarihan | <60W， Normal na kasalukuyang gumagana<1.5A,Pag-init <2.5A | |||||
| Data interface口 | Ethernet,10/100MBd，TCP/IP | |||||
| Oras ng pagtugon | 20ms | |||||
| Laser wave | 905nm | |||||
| Laser grado | Baitang 1（ligtas sa mata ng mga tao） | |||||
| Anti-light interference | 50000lux | |||||
| Saklaw ng anggulo | -5° ~ 185° | |||||
| Resolusyon ng anggulo | 0.36° | |||||
| Distansya | 0~40m | 0~40m | 0~40m | 0~50m | 0~50m | |
| Resolusyon sa pagsukat | 5mm | |||||
| Pag-uulit | ±10mm | |||||
| In put function | – | I/O 24V | – | – | I/O 24V | |
| Output function | NPN 24V | – | NPN 24V | NPN 24V | – | |
| Pag-andar ng paghahati ng lugar | ● | – | – | ● | – | |
| Widthattaas pagsukat | Bilis ng pagtuklas ng sasakyan | – | – | ≤20km/h |
| – |
| Saklaw ng pagtuklas ng lapad ng sasakyan | – | – | 1~4m |
| – | |
| Error sa pagtukoy sa lapad ng sasakyan | – | – | ±0.8%/±20mm |
| – | |
| Saklaw ng pagtuklas ng taas ng sasakyan | – | – | 1~6m |
| – | |
| Error sa pagtukoy ng taas ng sasakyan | – | – | ±0.8%/±20mm |
| – | |
| Dimensyon |
| 131mm × 144mm × 187mm | ||||
| Rating ng proteksyon |
| IP68 | ||||
| Trabaho/imbakantemperatura |
| -30℃~ +60℃ /-40℃ ~ +85℃ | ||||
Kurba ng katangian
Relasyon curve sa pagitan ng detection object at distansya
Relasyon curve sa pagitan ng detection object reflectance at distansya
Curve ng relasyon sa pagitan ng laki at distansya ng light spot
Koneksyon ng kuryente
3.1Depinisyon ng interface ng output
3.1.1Paglalarawan ng function
| No | Interface | uri | Function |
| 1 | Y1 | 8 pin socket | Lohikal na interface：1. Power supply2. I/O input（mag-applytoLSD121A）3. Kapangyarihan ng pag-init |
| 2 | Y3 | 4 na pin socket | interface ng Ethernet：1.Pagpapadala ng data ng pagsukat2. Pagbabasa ng setting ng sensor port, setting ng lugar at.impormasyon ng kasalanan |
3.1.2 Interfacekahulugan
3.1.2.1 Y1 interface
7-core na interface cable：
| Pin | No | Kulay | Depinisyon ng signal | Function |
| | 1 | Asul | 24V- | Negatibong input ng power supply |
| 2 | Itim | INIT- | Negatibong input ngpagpainit power | |
| 3 | Puti | IN2/LABAS1 | I/O input / NPNoutput port1（parehoto OUT1） | |
| 4 | kayumanggi | 24V+ | Positibong input ng power supply | |
| 5 | Pula | INIT+ | Positibong input ng heating power | |
| 6 | Berde | NC/LABAS3 | I/O input / NPN outputdaungan3（pareho sa OUT1） | |
| 7 | Dilaw | INI/LABAS2 | I/O input / NPN output port2（pareho sa OUT1） | |
| 8 | NC | NC | - |
Tandaan：Para sa LSD101A、LSD131A、LSD105A, ang port na ito ayNPN output port（bukas na kolektor）,magkakaroon ng mababaoutput ng pingga kapag natukoy ang bagay sa lugar ng pagtuklas.
Para saLSD121A, LSD151A , ang port na ito ayI/Oinput port, Kapag ang input ay nasuspinde o nakakonekta sa mababa, ito ay kinilala bilang mataas na antas at output bilang "1" sa protocol ng komunikasyon;Kapag ang input ay konektado sa 24V +, ito ay kinikilala bilang mababang antas at mga output bilang "0" sa protocol ng komunikasyon.
4-core na interface cable：
| Pin | No | Kulay | Depinisyon ng signal | Function |
| | 1 | Asul | 24V- | Negatibong input ng power supply |
| 2 | Puti | INIT - | Negatibong input ngpagpainit power | |
| 3 | NC | NC | Blanko | |
| 4 | kayumanggi | 24V+ | Positibong input ng power supply | |
| 5 | Dilaw | INIT+ | Positibong input ng heating power | |
| 6 | NC | NC | Blanko | |
| 7 | NC | NC | Blanko | |
| 8 | NC | NC | Blanko |
3.1.2.2 Y3kahulugan ng interface
| Pin | No | Kulay | Depinisyon ng signal | Function |
 | 1 | Osaklawputi | TX+E | Ethernet data sending |
| 2 | Berdeng puti | RX+E | Data ng Ethernettumatanggap | |
| 3 | Kahel | TX-E | Ethernet data sending | |
| 4 | Berde | RX-E | Data ng Ethernettumatanggap |
3.2Wiring
3.2.1 LSD101A、LSD131A、LSD105A Pagpapalit ng output mga kable（7 core ng power cable）
Tandaan：
●Kapag hindi ginamit ang switch output line, dapat itong masuspinde o i-ground, at hindi ito dapat i-short circuit sa direktang supply ng kuryente；
●Ang V + ay hindi hihigit sa 24VDC boltahe, at dapat na pinagbabatayan kasama ng 24VDC.
3.2.2 LSD121A,LSD151APagpapalit ng output mga kable（7 core ng power cable）
3.2.3LSD121A、LSD151A panlabas na electronic wiring diagram（7-core na power cable）
Ang lidar input cable ay dapat na konektado sa panlabas na Vout cable samantala kumonekta ng isang 5Kpaglabanhanggang 24+
Pag-andar at aplikasyon
4.1Function
Ang mga pangunahing function ng LSD1XX A series na produkto ay ang pagsukat ng distansya, setting ng input, at komprehensibong paghuhusga sa proseso ng pagpasok at paglabas ng sasakyan at dynamic na paghihiwalay ng mga sasakyan sa pamamagitan ng pagsukat ng impormasyon sa lapad at taas ng sasakyan.LSD1XX Ang isang serye na radar ay konektado sa itaas na computer sa pamamagitan ng Ethernet cable, at ang mga data graph at data ng pagsukat ay maaaring ipakita sa pamamagitan ng upper computer software.
4.2 Pagsukat
4.2.1 Pagsusukat ng distansya（Mag apply saLSD101A、LSD121A、LSD105A、LSD151A）
Matapos ma-on ang radar at maipasa ang self-test ng system, magsisimula itong sukatin ang halaga ng distansya ng bawat punto sa loob ng hanay na - 5 ° ~ 185 °, at ilabas ang mga halagang ito sa pamamagitan ng interface ng Ethernet.Ang default na data ng pagsukat ay 0-528 na grupo, na tumutugma sa halaga ng distansya sa hanay na - 5 ° ~ 185 °, na nasa hexadecimal na format, at ang unit ay mm.Halimbawa:
Ulat ng pagkakamali
Tumanggap ng data frame：02 05 00 FE 00 FE 19 FE DB FE 01 02 F9 02 DE 02 E5 02 DE 02 E5 02 E5 02 E5 02 EC 02 EC 02 F3……..
Kaukulang halaga ng distansya：
Petsa：02 F9 02 DE 02 E5 02 DE 02 E5 02 E5 02 E5 02 EC 02 EC 02 F3...
Impormasyon sa anggulo at distansya na naaayon sa data：-5° 761mm,-4.64° 734mm,-4.28° 741mm,-3.92°734mm , -3.56°741,-3.20° 741mm,-2.84° 741mm,-2.48° 748mm,-2.12° 748mm,1.76° 755mm...
4.2.2Pagsukat ng lapad at taas（Mag-apply sa LSD131A）
4.2.2.1Protocol ng komunikasyon sa pagsukat
| Paglalarawan | Code ng pag-andar | Resulta ng lapad | Resulta ng taas | Parity bit |
| Bytes | 2 | 2 | 2 | 1 |
| Pagpapadala ng radar（Hexadecimal）
| 25、2A | WH、WL | HH、HL | CC |
Ilustrasyon：
Wresulta ng idth：WH（ mataas8bits）、WL（ mababa8bits）
Hwaloresulta：HH（mataas8bits）、HL（mababa8bits）
Parity bit：CC（XOR checkmula sa pangalawang byte hanggang sa huling pangalawang byte）
Halimbawa：
Lapad2000taas1500：25 2A 07 D0 05 DC 24
4.2.2.2Protocol ng setting ng parameter
Ang mga factory default na setting ng produkto ay: lane width 3500mm, minimum detection object width 300mm, at minimum detection object height 300mm.Maaaring baguhin ng user ang mga parameter ng sensor ayon sa aktwal na sitwasyon.Kung matagumpay na naitakda ang sensor, ibabalik ang isang pangkat ng data ng status na may parehong format.Ang tiyak na format ng pagtuturo ay ang mga sumusunod
| Paglalarawan | Code ng pag-andar | Auxiliary function code | Parameter | Parity bit |
| Bytes | 2 | 1 | 6/0 | 1 |
| Radartumatanggap（Hexadecimal） | 45、4A | A1（setting） | DH、DL、KH、KL、GH、GL | CC |
| Radartumatanggap（Hexadecimal） | 45、4A | AA（tanong） | —— | CC |
| Pagpapadala ng radar（Hexadecimal） | 45、4A | A1 / A0 | DH、DL、KH、KL、GH、GL | CC |
Ilustrasyon：
Lapad ng linya：DH（mataas8 bits）、DL（ mababa8bits）
Min detection object width：KH（mataas8 bits）、KL（mababa8bits）
Min detection objecttaas：GH（mataas8 bits）、GL（mababa8bits）
Parity bit：CC（XOR checkmula sa pangalawang byte hanggang sa huling pangalawang byte）
Halimbawa：
Setting：45 4A A1 13 88 00 C8 00 C8 70（5000mm,200mm,200mm）
Tanong：45 4A AA E0
Tugon1：45 4AA113 88 00 C8 00 C8 70（A1：Kapag binago ang parameter）
Tugon2：45 4AA013 88 00 C8 00 C8 71（A0：Kapag hindi nabago ang parameter）
Pag-install
8.1 Mga pag-iingat sa pag-install
● Sa panlabas na kapaligiran sa pagtatrabaho, ang lnd1xx ay dapat na naka-install na may proteksiyon na takip upang maiwasan ang panloob na temperatura ng sensor na mabilis na tumataas dahil sa direktang sikat ng araw.
● Huwag i-install ang sensor na may sobrang vibrating o swinging na mga bagay。
● Dapat i-install ang Lnd1xx malayo sa kapaligiran na may kahalumigmigan, dumi at panganib ng pagkasira ng sensor。
● Upang maiwasan ang panlabas na pinagmumulan ng liwanag tulad ng sikat ng araw, maliwanag na maliwanag na lampara, fluorescent lamp, strobe lamp o iba pang infrared na pinagmumulan ng liwanag, ang naturang panlabas na pinagmumulan ng liwanag ay hindi dapat nasa loob ng ± 5 ° ng detection plane.
● Kapag ini-install ang proteksiyon na takip, ayusin ang direksyon ng proteksiyon na takip at tiyaking nasa harap ito ng lane, kung hindi, makakaapekto ito sa katumpakan ng pagsukat
● Ang rate na kasalukuyang ng single radar power supply ay dapat ≥ 3A（24VDC）。
● Ang parehong uri ng interference ng pinagmumulan ng liwanag ay dapat iwasan.Kapag maraming sensor ang na-install sa parehong oras, ang mga sumusunod na paraan ng pag-install ay dapat sundin
a.Mag-install ng isolation plate sa pagitan ng mga katabing sensor.
b.Ayusin ang taas ng pag-install ng bawat sensor upang ang detection plane ng bawat sensor ay wala sa loob ng ± 5 degrees ng detection plane ng bawat isa.
c.Ayusin ang anggulo ng pag-install ng bawat sensor upang ang detection plane ng bawat sensor ay wala sa loob ng ± 5 degrees ng detection plane ng bawat isa.
Mga code ng problema at pag-troubleshoot
Mga code ng problema
| No | Gulo | Paglalarawan |
| 001 | Fault ng configuration ng parameter | Ang pag-configure ng mga parameter sa pagtatrabaho ng makina sa pamamagitan ng itaas na computer ay hindi tama |
| 002 | Fault sa takip ng lens sa harap | Ang takip ay polluted o nasira |
| 003 | Kasalanan sa reference sa pagsukat | Ang data ng pagsukat ng maliwanag at madilim na mga reflector sa loob ng makina ay hindi tama |
| 004 | Kasalanan ng motor | Ang motor ay hindi umabot sa itinakdang bilis, o ang bilis ay hindi matatag |
| 005 | Kasalanan sa komunikasyon | Ang komunikasyon sa Ethernet, ang paghahatid ng data ng pagsukat ay na-block o nadiskonekta |
| 006 | Pagkasira ng output | Output short circuit o off |
9.2 Pag-troubleshoot
9.2.1Fault ng configuration ng parameter
I-reconfigure ang gumaganang mga parameter ng radar sa pamamagitan ng itaas na computer at ipadala ang mga ito sa makina.
9.2.2Fault sa takip ng lens sa harap
Ang takip ng salamin sa harap ay isang mahalagang bahagi ng LSD1xxA.Kung marumi ang takip ng salamin sa harap, maaapektuhan ang ilaw ng pagsukat, at magiging malaki ang error sa pagsukat kung ito ay seryoso.Samakatuwid, ang takip ng salamin sa harap ay dapat panatilihing malinis.Kapag nakitang marumi ang takip ng salamin sa harap, mangyaring gumamit ng malambot na tela na sinawsaw ng neutral na detergent upang punasan sa parehong direksyon.Kapag may mga particle sa harap na takip ng salamin, hipan muna ito ng gas, at pagkatapos ay punasan ang mga ito upang maiwasan ang pagkamot sa takip ng salamin.
9.2.3Kasalanan sa reference sa pagsukat
Ang sanggunian sa pagsukat ay upang i-verify kung wasto ang data ng pagsukat.Kung may pagkakamali, nangangahulugan ito na ang data ng pagsukat ng makina ay hindi tumpak at hindi na magagamit pa.Kailangan itong ibalik sa pabrika para sa pagpapanatili.
9.2.4Kasalanan ng motor
Ang pagkabigo ng motor ay magiging sanhi ng pagkabigo ng makina sa pag-scan para sa pagsukat o magreresulta sa hindi tumpak na oras ng pagtugon.Kailangang bumalik sa pabrika para sa pagpapanatili.
9.2.5 Kasalanan sa komunikasyon
Suriin ang cable ng komunikasyon o pagkabigo ng makina
9.2.6 Pagkasira ng output
Suriin ang pagkabigo ng mga kable o makina
Impormasyon sa pag-order ng Appendix II
| No | Pangalan | Modelo | Tandaan | Timbang（kg） |
| 1 | RadarSensor | LSD101A | Karaniwang uri | 2.5 |
| 2 |
| LSD121A | Uri ng input | 2.5 |
| 3 |
| LSD131A | Uri ng pagsukat ng lapad at taas | 2.5 |
| 4 |
| LSD105A | Uri ng long distance | 2.5 |
| 5 |
| LSD151A | Uri ng inputUri ng long distance | 2.5 |
| 6 | Power cable | KSP01/02-02 | 2m | 0.2 |
| 7 |
| KSP01/02-05 | 5m | 0.5 |
| 8 |
| KSP01/02-10 | 10m | 1.0 |
| 9 |
| KSP01/02-15 | 15m | 1.5 |
| 10 |
| KSP01/02-20 | 20m | 2.0 |
| 11 |
| KSP01/02-30 | 30m | 3.0 |
| 12 |
| KSP01/02-40 | 40m | 4.0 |
| 13 | Kable ng komunikasyon | KSI01-02 | 2m | 0.2 |
| 14 |
| KSI01-05 | 5m | 0.3 |
| 15 |
| KSI01-10 | 10m | 0.5 |
| 16 |
| KSI01-15 | 15m | 0.7 |
| 17 |
| KSI01-20 | 20m | 0.9 |
| 18 |
| KSI01-30 | 30m | 1.1 |
| 19 |
| KSI01-40 | 40m | 1.3 |
| 20 | Protective cover | HLS01 |
| 6.0 |
